Как следует отрегулировать ПИД-регулятор, если перемещающая машина дрожит? Анализ горячих тем в Интернете за последние 10 дней.
В последнее время проблема настройки PID-параметров FPV-дрона стала горячей темой на крупных форумах и социальных платформах, особенно из-за явления «тряски тела во время полета». В этой статье будут объединены горячие дискуссии во всей сети за последние 10 дней, структурно проанализирована основная логика настройки параметров ПИД-регулятора и предложены решения на основе данных.
1. Предыстория горячих тем
По данным мониторинга социальных сетей и технологических форумов, за последние 10 дней значительно выросло количество обсуждений на темы, связанные с «тряской туристической машины». Распределение популярности выглядит следующим образом:
| платформа | Количество обсуждений (статей) | основные ключевые слова |
|---|---|---|
| Станция Б | 1200+ | Настройки PID-дизеринга и фильтрации |
| Чжиху | 850+ | Оптимизация параметров, нагрев двигателя |
| группа в Фейсбуке | 600+ | Настройка параметров Betaflight |
2. Связь между параметрами ПИД и тряской
Поперечная тряска машины обычно связана с дисбалансом трех параметров в ПИД-регуляторе:
| параметры | функция | Гиперсимптомы | Гипосимптомы |
|---|---|---|---|
| П (пропорция) | Скорость ответа | высокочастотные колебания | Не отвечает |
| Я (баллы) | Устранить статическую разницу | Непрерывный джиттер | Нестабильный дрейф |
| Д (дифференциал) | подавлять перерегулирование | Мотор горячий | Перерасход очевиден |
3. Участвовать в реальном боевом плане.
На основании случаев, о которых Фейшоу рассказал в горячих дискуссиях, рекомендуются следующие шаги отладки:
1.Базовое тестирование: Сначала устраните аппаратные проблемы (например, деформацию лезвия, эксцентриситет вала двигателя).
2.Значение P имеет приоритет: Уменьшайте значение P с шагом 5%, пока высокочастотные колебания не исчезнут.
3.Отслеживание значения D: Увеличьте значение D, чтобы подавить остаточный джиттер, но необходимо контролировать температуру двигателя.
4.Я ценю тонкую настройку:Наконец отрегулируйте значение I, чтобы решить проблему долгосрочного дрейфа.
4. Популярный справочник по конфигурации
Типичная конфигурация ПИД 5-дюймового траверсного станка, взятая из более чем 200 популярных публикаций:
| части | Ось крена | Ось наклона | ось рыскания |
|---|---|---|---|
| P-значение | 45-55 | 50-60 | 60-70 |
| я ценю | 40-50 | 45-55 | 50-60 |
| Значение D | 20-30 | 25-35 | 15-25 |
5. Продвинутые навыки
Недавно обсуждавшиеся новые возможности Betaflight 4.4:
-динамическая фильтрация: Автоматическая адаптация к различным сценариям полета.
-фильтр оборотов: Эффективно снижает резонанс двигателя.
-FF (упреждающая связь): Новое решение для уменьшения зависимости PID.
Резюме: 80% проблемы дрожи движущегося самолета можно решить с помощью настройки параметров ПИД, но ее необходимо всесторонне оценить на основе состояния оборудования и условий полета. Пилотам рекомендуется собрать справочные данные в этой статье и записать кривые изменения параметров во время фактической отладки.
Проверьте детали
Проверьте детали
ru
